Схема простого магнитометра

схема простого магнитометра
Глубина обнаружения также зависит от глубины расположения и силы аномалии. Для обнаружения более мелких источников, таких как якоря или орудия, требуется более короткая база, и более низкая высотная отметка буксировки. Блок инерциальных измерений (БИИ, или от англ. IMU — Inertial Measurement Unit) состоит из гироскопов и акселерометров позволяющих отслеживать вращательные и поступательные движения. Кроме того, кабельные грузы резко увеличивают угол погружения, позволяя поддерживать его при использовании кабелей большой длины.


Сохраняет отсчет времени после выключения питания, и в случае необходимости автоматически устанавливает время на буксируемой капсуле. Не нужно приобретать никакого дополнительного аппаратного обеспечения. Чтобы найти месторождение и определить его магнитную «подпись», геологи и инженеры предпринимают масштабные работы, снимая показания с сотен и тысяч точек, которые заносят на карту для изучения проявления магнитных аномалий. Например, описывает ориентацию осей B по отношению к осям A, а представляет собой вектор в системе отчёта А. Кватернионная арифметика часто требует, чтобы кватернион был нормализован к единице. Коэффициент усиления фильтра ζ представляет собой скорость сходимости для удаления ошибок измерения гироскопа, не связанных с нулём и также выражен как величина производного кватерниона.

Два графика внизу представляют расчётную ошибку в каждом из предлагаемых углов. Для расчета углов отклонения нам потребуется вычитывать значения из регистров датчика ускорения. Точное значение высоты (до 0,1 м) буксируемой капсулы над дном добавляется к каждому показанию магнитометра. Однако, точность годится только для ИНС без магнитометра.Эта статья описывает новый фильтр ориентации, который применим как к ИНС без магнитометра, так и к ИНС с магнитометром.

Похожие записи: